Die genaue etymologische Herkunft des Namens Ankara ist nicht bekannt. Pausanias berichtet, dass König Midas an der Stelle einen Anker gefunden haben und die Stadt dann dort dem Gegenstand entsprechend als Ankyra (griechisch für Anker) gegründet haben soll.
Stephanos von Byzanz behauptete, die Galater hätten im Kampf gegen die Ptolemäer aus Ägypten nach dem Sieg einen Anker als Kriegstrophäe mitgebracht und diese Bezeichnung bei der Gründung der Stadt im Stadtnamen verewigt. Es sind Münzprägungen mit Ankermotiv bekannt.
Dagegen gibt es Hinweise, dass die Stadtbezeichnung schon seit den Phrygern oder gar den Hethitern in einer ähnlichen Form benutzt und später von den Griechen zu Ancyra umgewandelt wurde. Ähnlich wurde in der islamischen Zeit Ankaras die These aufgestellt, die damals Engürü genannte Stadtbezeichnung stamme von dem persischen Wort für Traube (engûr) ab, das sich auf die üppigen Weinanbaugebiete um Ankara beziehe.

Am 28. März 1930 erhielt die Hauptstadt anstelle der in der lateinischen Schrift bis dahin bei den Europäern und im Verkehr mit Europäern üblichen neugriechischen Namensform Angora die offizielle Bezeichnung Ankara. Die türkischen Namensformen waren Engüriye, Engürü oder Engüri; frühere Namensformen waren (alt-)griechisch Ankyra, lateinisch Ancyra, arabisch Anḳira und Anḳuriyya oder Ḳalʿat al-Salāsil, zu deutsch „Kettenfestung“.

Ursprünglich eine blühende phrygische Siedlung an der persischen Königsstraße, wurde es Zentrum des keltischen Stammes der Galater, die etwa 230 v. Chr. in Kleinasien siedelten. 189 v. Chr. wurde Ancyra von Gnaeus Manlius Vulso besetzt, blieb aber unter regionaler Herrschaft.
25 v. Chr. wurde es Hauptstadt der römischen Provinz Galatien. Aus der Zeit erhalten geblieben ist der Augustustempel, die römischen Bäder und die Juliansäule. Bei der Teilung des Römischen Reiches nach dem Tode des Kaisers Theodosius I. im Jahr 395 fiel die Stadt an das Oströmische Reich, das später Byzantinisches Reich genannt wurde, und gehörte bis 1073 zu diesem.
Aus der byzantinischen Zeit stammen die eindrucksvollen Befestigungsmauern der Zitadelle sowie die in den Augustustempel eingebaute Kirche, von der noch die Apsis und die kleine Krypta erhalten sind.

Mit dem endgültigen Sieg der von Kemal Atatürk geführten Truppen im Türkischen Befreiungskrieg wurde Ankara wegen seiner Lage in Zentralanatolien und in bewusster Abgrenzung zur osmanischen Hauptstadt Istanbul im Vorfeld der Ausrufung der Republik am 13. Oktober 1923 zur Hauptstadt erklärt.
Als repräsentative Hauptstadt der jungen Republik musste zunächst die Infrastruktur bereitgestellt werden. Die Stadt war durch einen Brand 1917 größtenteils zerstört worden, die Umgebung war versumpft (Malaria war ein großes Problem) und hinzu kam ein stetiger Zustrom von Menschen. In acht Jahren (1920–1928) vervierfachte sich die Bevölkerungszahl von ca. 25.000 auf 100.000.

Zur Neukonzeption wurde größtenteils auf deutsche Architekten zurückgegriffen, so basierte die grundlegende Stadtplanung auf einem von Carl Christoph Lörcher für 1924–1925 entwickelten Plan, der aber im weiteren Verlauf aufgrund stärkeren Zuzugs neu bewertet und von dem ab 1929 im türkischen Dienst stehenden Hermann Jansen im sogenannten „Jansen-Plan“ neu konzipiert wurde.
Clemens Holzmeister errichtete das Parlamentsgebäude, mehrere Ministerien und Gerichtsgebäude sowie eine Villa für Atatürk.

Das Gebäude wurde ursprünglich im 2. Jahrhundert v. Chr. als Tempel der phrygischen Gottheiten Men und Kybele errichtet. Nachdem Ancyra 25 v. Chr. zur Hauptstadt der römischen Provinz Galatien wurde, wurde der Tempel umgebaut und dem Kult der römischen Stadtgöttin Roma und des vergöttlichten Augustus geweiht.

Im 6. Jahrhundert n. Chr. wurde er von den Byzantinern zur Kirche umgewidmet. Dabei wurden der Fußboden des Innenraums abgesenkt, die Wand zwischen Cella und Rückhalle durch eine Apsis ersetzt und in die Südostwand drei Fenster eingebaut. 1427/28 wurde an der Nordwestecke des Tempels die Hacıbayram-Moschee erbaut, worauf der Tempel als Medrese genutzt wurde.

Der in korinthischer Ordnung gebaute Tempel ist nach Nordosten ausgerichtet und misst etwa 36 × 55 Meter. Er stand auf einem zwei Meter hohen Podium mit acht Stufen. Vor der Schmalseite befanden sich 8 Säulen und 15 an der Längsseite. Zusätzlich standen vier Säulen vor dem Pronaos (Vorhalle) im Südwesten und zwei vor dem Opisthodom (Rückhalle).
Vom Pronaos führte ein geschmücktes Portal in die Cella (Innenraum), die nochmal einen Meter höher lag und über vier Stufen zugänglich war. In dem den Priestern vorbehaltenen, fensterlosen Raum stand vermutlich ein Kultbild.
Erhalten sind heute lediglich die Seitenwände der Cella in einer Länge von 32,5 und einer Höhe von fast 12 Metern. Auf der erhaltenen südöstlichen Innenwand des Pronaos ist die lateinische Version der Inschrift zu lesen, die griechische Version befindet sich auf der südöstlichen Außenwand der Cella. Die Buchstaben des Dokuments waren ursprünglich farbig gestaltet.

Die sogenannte Juliansäule (Jülian Sütunu) ist eine Steinsäule im Park Hükümet Meydanı. Sie befindet sich im Stadtteil Ulus.
Die Säule ist 15 m hoch, gleichsam horizontal kanneliert; wird auch Belkıs-Minarett genannt. Sie wurde 362 n. Chr. im Auftrag des römischen Kaisers Julian (Flavius Claudius Iulianus) errichtet.

Das römische Bad aus der Zeit des Kaisers Caracalla (211-217), liegt im historischen Zentrum von Ankara. Es wurden dort auf einem flachen Siedlungshügel errichtet, der sich heute etwa 2,5 Meter über die Straße erhebt.

Der heutige Eingang zum Gelände liegt im Osten. Von dort betritt man zunächst den Platz der Palaestra, die etwa 80 × 80 Meter einnahm. Der Übungsplatz war an allen vier Seiten von Portiken mit jeweils 32 Säulen umgeben. Diese waren sechs Meter hoch, hatten korinthische Kapitelle und trugen einen Architrav mit Inschriften. Im östlichen Eingangsbereich waren vermutlich Statuen aufgestellt, je zwei Räume im Norden und Süden können Bibliotheken oder Leseräume gewesen sein.
Heute wird die Palaestra als Freiluftmuseum genutzt, in dem zahlreiche Stelen, Inschriften, Kapitelle und andere Architekturfragmente aus dem Stadtbereich von Ankara aufgestellt sind.

Im Westen schließt sich das eigentliche Badegebäude mit einer Grundfläche von 80 × 130 Metern an. Im Eingangsbereich finden sich ein ehemals überdachter Übungsraum, ein Apodyterium und ein Frigidarium mit Schwimmbecken. Dahinter liegen das Tepidarium (Warmwasserbad), ebenfalls mit einem Becken, sowie das Caldarium (Heißwasserbereich) und verschiedene Neben- und Technikräume. Von den Räumen ist außer den Grundmauern wenig erhalten, überall sind jedoch die runden Ziegelsäulen der Hypokaust-Fußbodenheizung gut zu sehen.

Im Norden der Palaestra wurden 17 Meter der Säulenstraße mit danebenliegenden Ladenräumen ausgegraben, die wahrscheinlich zum Augustustempel führte. Östlich der Palaestra, nahe dem Eingang, ist ein byzantinisches Grab aufgebaut. Der unterirdische Grabbau wurde 1930 nahe dem Hauptbahnhof von Ankara bei Bauarbeiten für ein Verwaltungsgebäude gefunden und hierher versetzt. Das Grab hat zwei sich kreuzende Tonnengewölbe und wird ins 3./4. Jahrhundert datiert, es wurde vom Museum von Ankara restauriert.

Das römische Theater

Das wahrscheinlich ursprünglich hellenistische Theater von Ancyra befindet sich - lange Zeit verkommen und vergessen - an der linken Seite der Straße zur Zitadelle, bzw. dem Museum für anatolische Zivilisationen.
In der römischen Kaiserzeit - vermutlich zur Zeit Hadrians (117-138) - wurde es restauriert und den derzeitigen Notwendigkeiten angepasst. Griechischer Tradition folgend, lehnt die cavea an einen Berghang, hier dem Festungshügel. Die Sitzsteine der cavea wurden zum Ausbau der Zitadelle verwendet, lediglich zwei dieser 40 cm hohen steinernen Sitze blieben Vorort. Auffällig ist wie klein das Theater ist. Es bot gerade einmal für 3.000 bis 5.000 Besuchern Platz. Der Durchmesser der orchestra beträgt gerade 13,2 m.

In jüngster Vergangenheit wurde versucht, drei Sitzreihen zu rekonstruieren. Vom Bühnenhaus sind nur noch Fundamente erhalten. Alles in Allem ist das lange Zeit dem Verfall preisgegebenen Bauwerk nach wie vor in einem erbärmlichen Zustand. Aber es besteht Hoffnung.
In den Jahren 2017 / 2018 wurde das Theater vom Müll gesäubert, auf dem Vorplatz befindliche Gebäude abgerissen und das Gelände eingezäunt. Im Herbst 2018 war für Touristen kein direkter Zugang mehr möglich. Die bis dahin dort anzutreffenden Junkies mussten sich neue Rückzugsorte suchen.

Die Zitadelle von Ankara wurde bereits von den Hethitern als Militärgarnison erbaut. Sie befindet sich auf einem 978 m hohen Hügel, der im nördlichen Teil des heutigen Stadtzentrums von Ankara liegt.

Im Laufe der Jahrhunderte wurde die Burg von unterschiedlichen Völkern und Reichen genutzt. Als im Jahre 278 v. Chr. die Galater in Anatolien erschienen, machten sie Ankara zu ihrer Hauptstadt. In dieser Zeit wurde die Zitadelle auf zwei Stadtteile (Innen- und Außenstadt) erweitert. Von den ehemals zwanzig Türmen der Außenstadt sind heute nur noch wenige erhalten. Die Mauern der Innenstadt hingegen sind bis heute gut bewahrt.

25 v. Chr. wurde Ancyra Hauptstadt der römischen Provinz Galatien. Während der römischen Herrschaft wurde die Zitadelle als Heerlager genutzt.
Bei der Teilung des Römischen Reiches nach dem Tode des Kaisers Theodosius I. im Jahr 395 fiel die Stadt an das Oströmische Reich, das später Byzantinisches Reich genannt wurde. Aus dieser Zeit stammen die eindrucksvollen Befestigungsmauern, in denen Spoilen, darunter Säulentrommeln und Grabsteine, römischer Herkunft verbaut wurden.