Der Name der Stadt, lateinisch Antiochia ad Cragum, (übersetzt: Antiochia an den Klippen) geht auf die Lage der Stadt zurück: hoch über dem Meer auf steilen Felsklippen.
Gegründet wurde die Stadt wahrscheinlich Mitte des 1. Jahrhunderts n. Chr. von König Antiochos IV. von Kommagene (38–72 n. Chr.), nachdem Claudius ihm 41 n. Chr. die Kontrolle über das Raue Kilikien anvertraut hatte.
Der heutige Name der Burg "Güney Kalesi" bezeichnet die Nähe zum 3 km entfernten Dorf Güneyköy. Der ursprüngliche Bezeichnung der Burg ist nicht überliefert.

Funde auf dem Burgberg belegen, dass der Felsen bereits in hellenistischer Zeit genutzt wurde. Errichtet und später immer weiter ausgebaut wurde die Festungsanlage aber erst von den Römern und Byzantinern, zeitweise von den Kreuzrittern, die den Seeweg ins heilige Land sicherten. Im 12. Jahrhundert gehörte das Gebiet zum Kleinarmenischen Königreich. Unter ihrer Herrschaft wurde die Burganlage - wie auch die Burg im 18 km Luftlinie entfernten Selinus (heute Gazipaşa) weiter befestigt.

Es gilt inzwischen als gesichert, dass auch Antiochia ad Cragum einer der Stützpunkte der kilikischen Seeräuber war. Die sogenannten Kilikischen Seeräuber waren eine im gesamten Mittelmeerraum operierende Seemacht, die vom 2. Jahrhundert v. Chr. bis zu ihrer Unterwerfung durch Gnaeus Pompeius Magnus 67 v. Chr. vor allem das östliche Mittelmeer beherrschte.

Unterhalb des Burgberges lag ein natürlicher Hafen, der nur durch eine Öffnung in der Klippe erreicht werden konnte. Ein idealer Schlupfwinkel für die Piraten.